Async / await в Pybricks

Зачем вообще нужен `await`

Pybricks — однопоточная среда. Код выполняется строго последовательно, если не используется async/await.

await — это механизм кооперативной многозадачности: - нет потоков - нет параллельного выполнения - есть добровольная передача управления

Код сам сообщает системе:

«Я сейчас жду — можешь выполнить что‑то другое».

Обычное выполнение (без async)

Последовательный код:

функция A:
  шаг 1
  шаг 2
  шаг 3

функция B:
  шаг 1
  шаг 2
  шаг 3

Пока A не закончится, B не начнётся.
Любой wait() блокирует всё.

Async‑функции

Async‑функция объявляется так:

async def task():
    ...

Такая функция не выполняется напрямую.
Она должна быть: - либо await‑нута - либо запущена через run_task() или multitask()

Что делает `await`

await: - останавливает текущую задачу - возвращает управление event loop - разрешает выполниться другим задачам

Важно: - await не ускоряет код - await не создаёт поток - await — точка переключения

Event loop в Pybricks

В Pybricks есть один event loop:

он хранит список активных задач
он выполняет задачи до первого await
он переключается только в await

Если задача не делает await, она блокирует всё.

Пример чередования задач

Task A:
  шаг 1
  await wait(10)
  шаг 2

Task B:
  шаг 1
  await wait(0)
  шаг 2

Выполнение:

A выполняется до await
A останавливается
B выполняется
B останавливается
Event loop возвращается к A

Это чередование, а не параллельность.

`wait()` и `await wait()`

wait(ms) без await: - блокирует всё

await wait(ms): - приостанавливает только текущую задачу - даёт другим задачам выполняться

await wait(0): - немедленно отдаёт управление - используется для частого переключения

run_task()

run_task(main())

запускает одну async‑функцию
блокирует основной поток
нельзя вызывать вложенно

run_task() всегда используется один раз.

multitask()

await multitask(task1(), task2())

Позволяет: - запускать несколько async‑задач - выполнять их кооперативно

Параметры: - race=True — завершить всё, когда первая задача закончится

Что async НЕ делает

Async в Pybricks:

❌ не делает код быстрее
❌ не даёт параллелизм
❌ не гарантирует real‑time
❌ не заменяет таймеры и IRQ

Когда async оправдан

Async полезен, когда есть: - несколько независимых циклов - сенсоры + управление + логика - состояния, а не линейный сценарий

Async — это архитектурный инструмент, а не оптимизация.

Главный принцип

Если код не делает await, он блокирует всё.

Хорошая async‑задача: - короткая - часто делает await - не содержит долгих вычислений

Итог

await в Pybricks — это: - добровольная пауза - кооперативная многозадачность - способ держать систему управляемой

Это не магия.
Это дисциплина.