Управление моторами

Моторы SPIKE Prime и Powered UP

Мотор	Система	Скорость (RPM)	Крутящий момент (N·cm)	Источник / условия
Technic Large Angular Motor (45602)	SPIKE Prime	`175` (без нагрузки) `135` (макс. эффективность) `≈126` (Philo, `7.5V`)	`8` (макс. эффективность) `25` (стопор) `≈8.47` (Philo, `7.5V`)	LEGO Education Tech Specs (PDF) `7.2V`, `±15%` Philo motor comparison `Spike L`, `Loaded characteristics`, строка `7.5V`
Technic Medium Angular Motor (45603)	SPIKE Prime	`185` (без нагрузки) `135` (макс. эффективность) `≈105` (Philo, `7.5V`)	`3.5` (макс. эффективность) `18` (стопор) `≈4.48` (Philo, `7.5V`)	LEGO Education Tech Specs (PDF) `7.2V`, `±15%` Philo motor comparison `Spike M`, `Loaded characteristics`, строка `7.5V`
Technic Large Motor (88013)	Powered UP	`≈141` (Philo, `7.5V`)	`≈8.81` (Philo, `7.5V`)	Philo motor comparison `Control+ L`, `Loaded characteristics`, строка `7.5V`
Technic XL Motor (88014)	Powered UP	`≈147` (Philo, `7.5V`)	`≈8.81` (Philo, `7.5V`)	Philo motor comparison `Control+ XL`, `Loaded characteristics`, строка `7.5V`
Medium Angular Motor (88018)	Powered UP	—	—	LEGO Shop 88018 на странице нет публичных RPM / torque
Medium Linear Motor (88008)	Powered UP	`≈201` (Philo, `7.5V`)	`≈4.08` (Philo, `7.5V`)	Philo motor comparison `PUP medium`, `Loaded characteristics`, строка `7.5V`

Для честного сравнения моторов нужно совпадение напряжения и режима измерения. Здесь для Powered UP выбраны данные Philo при 7.5V (ближайшие к 7.4V SPIKE Prime), а для SPIKE приведены официальные значения LEGO Education при 7.2V.

Методы управления

Класс Motor предоставляет множество методов для точного управления.

Инициализация

from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.parameters import Port, Direction

# Простая инициализация
motor = Motor(Port.A)

# С инверсией направления и настройкой шестеренок
# gears=[12, 36] означает, что мотор (12 зубьев) крутит колесо (36 зубьев)
motor = Motor(Port.B, Direction.COUNTERCLOCKWISE, gears=[12, 36])

Основные команды движения

Метод	Пример	Описание
run(speed)	`motor.run(500)`	Вращает мотор с заданной скоростью (град/сек) бесконечно.
run_time(speed, time)	`motor.run_time(500, 2000)`	Вращает мотор заданное время (мс).
run_angle(speed, angle)	`motor.run_angle(500, 90)`	Поворачивает мотор на заданный угол (относительно текущего положения).
run_target(speed, target_angle)	`motor.run_target(500, 180)`	Поворачивает мотор к абсолютной позиции (например, к отметке 180°).
stop()	`motor.stop()`	Останавливает мотор (используя режим остановки по умолчанию).
dc(duty)	`motor.dc(50)`	Подает напряжение в % (от -100 до 100). Без контроля скорости (PID выключен).

Получение данных

Метод	Описание
`motor.speed()`	Текущая скорость (град/сек).
`motor.angle()`	Текущий угол поворота (градусы).
`motor.load()`	Текущая нагрузка на мотор (в мА, приблизительно).
`motor.stalled()`	Возвращает `True`, если мотор застрял (не может двигаться).

Режимы остановки (Stop)

В методах run_time, run_angle, run_target можно передать аргумент then=Stop..., чтобы указать поведение после завершения движения.

Stop.COAST: Отключить питание, мотор вращается по инерции.
Stop.COAST_SMART: Аналогично COAST, но также сбрасывает накопленную ошибку PID-регулятора. Полезно для сброса интегральной ошибки перед новым движением.
Stop.BRAKE: Замкнуть обмотки, пассивное торможение.
Stop.HOLD: Активное удержание позиции (мотор сопротивляется повороту).
Stop.NONE: Не останавливать мотор. Используется для плавного перехода к следующей команде (например, чтобы слить два движения в одно).

from pybricks.parameters import Stop

# Проехать 90 градусов и жестко зафиксироваться
motor.run_angle(500, 90, then=Stop.HOLD)

# Разогнаться и отключить питание (катиться по инерции)
motor.run_time(1000, 2000, then=Stop.COAST)

# Проехать часть пути и сразу начать следующее движение без остановки
motor.run_angle(500, 180, then=Stop.NONE)
motor.run_angle(500, 90, then=Stop.BRAKE)