Структура проекта

При написании программ для роботов важно поддерживать порядок в коде. В Pybricks есть два основных подхода к организации проекта.

Вариант 1: Один файл (Monolithic)

Самый простой способ — писать весь код в одном файле main.py. Это подходит для небольших задач и учебных примеров.

Структура main.py: 1. Импорты библиотек. 2. Инициализация устройств (хаб, моторы). 3. Объявление функций. 4. Основной цикл или логика программы.

# main.py
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.parameters import Port

# Инициализация
hub = PrimeHub()
motor = Motor(Port.A)

# Функции
def run():
    motor.run_angle(500, 360)

# Логика
print("Start")
run()
print("End")

Вариант 2: Разделение на модули (Modular)

Для больших проектов (например, WRO или FLL) код в одном файле становится слишком длинным и запутанным. Удобнее разбить его на несколько файлов.

Рекомендуемая структура: 1. init.py — инициализация робота (порты, настройки). 2. func.py — функции движения и логики. 3. main.py — основной сценарий запуска.

Как это работает

Мы используем from ... import *, чтобы все переменные и функции из одного файла были доступны в другом.

1. Файл init.py

Здесь мы создаем объекты моторов и датчиков.

# init.py
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.robotics import DriveBase

# Инициализация хаба и устройств
hub = PrimeHub()
left_motor = Motor(Port.A)
right_motor = Motor(Port.B)

# Создаем базу
drive_base = DriveBase(left_motor, right_motor, wheel_diameter=56, axle_track=112)

2. Файл func.py

Здесь мы пишем функции. Чтобы они видели робота, мы импортируем всё из init.py.

# func.py
from init import *

def square(size):
    for i in range(4):
        drive_base.straight(size)
        drive_base.turn(90)

def beep_and_wait():
    hub.speaker.beep()
    wait(1000)

3. Файл main.py

Главный файл, который мы запускаем. Он импортирует функции (которые уже содержат в себе инициализацию).

# main.py
from func import *

# Просто пишем логику, используя готовые функции и объекты
print("Program started")

beep_and_wait()
square(200)

print("Program finished")