driveMm
Профиль прямого движения по расстоянию: V0 с прямым `setSpeed`, V1 со старой S-curve логикой, V2 с ограничителем скорости.
Эксперименты Matrix R4
Визуализаторы профилей движения для скетч-кодов MATRIX R4: прямое движение по энкодерам и поворот по энкодерам.
turnDeg
Профиль поворота по энкодерам: пересчет угла робота в путь колес через `WHEEL_BASE_MM`, затем сравнение V0/V1/V2.
Важно: визуализаторы показывают расчетный профиль команды. Реальный робот все равно зависит от батареи, покрытия, веса, люфтов, энкодеров и поведения нижнего STM32-контроллера. Документация проекта: README.md.